作者：董成举1,2 ， 刘文威 1,3 ， 李小兵 1,2 ， 陈勃琛 1,2 ， 郭广廓 1,3
作者单位：1. 工业和信息化部电子第五研究所，广东 广州 510610; 2. 广东省工业机器人可靠性工程实验室，广东 广州 510610; 3. 广东省智能机器人可靠性工程技术研究中心，广东 广州 510610
关键词：六轴工业机器人; 性能测试; 工作空间; 多工作域; 分区
摘要：
为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标，指导机器人不同工况下的应用， 对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用 DH 方法建立某型机器人运动学模型，通过蒙特卡洛方法求解该 型工业机器人的最大工作空间；对机器人最大工作立方体进行区域划分，得到机器人多工作域；利用激光跟踪仪完成 机器人多工作域性能测试。结果表明：该型机器人位置准确度为 3.305 mm，位置重复性为 0.039 mm；分析多工作域 性能可知，位于机器人工作空间上部的工作域位置准确度优于下方工作域；机器人各工作域的位置重复性基本一致， 内侧工作域位置重复性略优于外侧工作域。
