作者：姜伟平^1,2, 孟子晗³, 嵇志康³, 崔宏恩¹, 邢立腾¹

作者单位：1. 江苏省计量科学研究院，江苏 南京 210023;
2. 东南大学，江苏 南京 210096;
3. 南京邮电大学，江苏 南京 210023

关键词：手眼标定;视觉伺服;可视角;医用显示器

摘要：

文章针对当前医用显示器检测设备体积与质量较大，难以在医院环境开展现场校准工作这一问题，提出一种基于视觉伺服的机器人辅助医用显示器可视角检测系统设计。该系统由搭载工业相机与亮度计的机械臂来实现，工业相机通过识别显示于医用显示器中心位置的标靶，获取显示器的坐标信息，将显示器坐标转换至机器人坐标系下，亮度计随机械臂围绕显示器中心位置移动，检测显示器全白场与全黑场信号以测试医用显示器可视角度。经测试，该基于视觉伺服的机器人辅助医用显示器可视角检测系统能够按照要求完成医用显示器可视角检测任务。

Design of robot aided visual angle detection system for medical screen based on visual servo
JIANG Weiping^1,2, MENG Zihan³, JI Zhikang³, CUI Hongen¹, XING Liteng¹
1. Jiangsu Institute of Metrology, Nanjing 210023, China;
2. Southeast University, Nanjing 210096, China;
3. Nanjing University of Posts and Telecommunications, Nanjing 210023, China
Abstract: In order to solve the problem that it is difficult to carry out on-site calibration in the hospital environment due to the large volume and mass of the current medical display detection equipment, a robot assisted visual angle detection system for medical display based on visual servo is proposed. The system is composed of a mechanical arm equipped with an industrial camera and a luminance meter. The industrial camera obtains the coordinate information of the display by identifying the target displayed in the center of the medical display. The robot hand eye calibration method is used to convert the display coordinate to the robot coordinate system. The luminance meter moves around the center of the display with the mechanical arm, All white field and all black field signals were detected to test the visual angle of medical display. After testing, the robot assisted medical display visual angle detection system based on visual servo can complete the task of medical display visual angle detection according to the requirements.
Keywords: hand eye calibration;visual servo;visual angle;medical display
2022, 48(5):128-133,141  收稿日期: 2021-08-19;收到修改稿日期: 2021-11-23
基金项目: 江苏省市场监督管理局科技计划项目（KJ207518）
作者简介: 姜伟平（1984-），男，江苏兴化市人，高级工程师，硕士，研究方向为医学计量、机器视觉、智能检测技术等
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