作者：朱向雷1， 王英资1， 侯 珏1,2
作者单位：(1. 中国汽车技术研究中心有限公司，天津 300300; 2. 同济大学汽车学院，上海 201804)
关键词：智能汽车; 非稳态跟车; 滚动时域控制; 优化求解
摘要：
为提升智能汽车非稳态纵向跟车性能并避免与前车发生碰撞，研究一种针对非稳态跟车行为的滚动时域控 制方法。建立考虑动态延迟的自车运动学模型，并以车距误差、车速误差和自车加速度组成的误差向量为状态变量 设计自车与前车纵向运动学关系模型。分析智能汽车非稳态跟车过程，并以解析形式给出非稳态跟车的可行性初始 条件。基于跟车误差向量构建包含稳态车距、避免碰撞和加速度限值的非稳态跟车行为最优控制问题，并将其推导 为包含误差向量初值参数、二次型目标函数、不等式约束和等式约束的二次规划问题，然后通过一系列有限时域内 带约束的滚动优化问题得到非稳态跟车行为状态反馈控制律。结果表明，所设计的非稳态跟车控制方法能够有效控 制自车速度和加速度，快速收敛至指定车距实现稳态跟车。。
