作者：洪 涛 1 ， 梁晓瑜 1 ， 马 榕 1 ， 胡 斌 2
作者单位：1. 中国计量大学计量测试工程学院，浙江 杭州 310018; 2. 中国特种设备检测研究院，北京 100029
关键词： 无人机; 运动处理组件; 姿态解算; 无线传输; LabVIEW
摘要：
四轴无人机在空中受人为或环境中不定因素的影响，姿态发生变化。操作员如不能正确判断，在遥控上产生 的失误会造成无人机损坏甚至人员伤害。针对这类问题，设计一套基于 STM32 的四轴无人机姿态测量和三维模型 显示系统。系统以 ARM Cortex-M3 核的 STM32 为主控制器，读取运动处理器件 MPU6050 和磁力计 HMC5883L 组 合成 9 轴传感器的输出并通过四元数姿态解算得到无人机的姿态角，经过 CC1101 芯片将姿态角数据发送给地面接 收端。LabVIEW 通过串口接收数据并完成对数据的分析与处理，实现四轴无人机三维图像实时显示。结果表明，姿 态解算稳定可靠，系统结构简单，成本低，可移植性强，具有一定的实用性。
