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摘要：
本文以工业机器人ABB IRB4600-60/2.05为研究对象,建立工业机器人的转角误差与机器人绝对位置精度的影响权重关系,并通过转角误差预测机器人工业机器人的绝对位置精度。实验验证过程利用Leica激光跟踪仪AT-960D对工业机器人进行测试与校准,并通过D-H模型逆解出工业机器人各旋转轴的转角误差,最后完成对工业机器人的绝对位置精度的预测验证。
关键词： 工业机器人;转角误差;绝对位置精度;
作者： 钟森明，傅海桃，王志荣，
作者单位： 1. 深圳职业技术学院机电工程学院2. 深圳市计量质量检测研究院
刊名： 《计量与测试技术》
Journal： Metrology & Measurement Technique
年，卷(期)： 2021, (6)
在线出版日期： 2021年06月30日
页数： 5
页码： 14-17，21
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中国标准连续出版物号：ISSN 1674-5124 CN51-1714/TB
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