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摘要：
移动机械臂系统由移动平台和机械臂两个子系统构成，二者的结合引入了较强的动力学耦合，增加了移动底盘且缺少固定基座，与固定式机械臂相比，移动机械臂具有自由度高、稳定性差等特点，因此其运动学和轨迹规划问题一直是研究的热点，本文在Ｄ－Ｈ参数法建立的坐标系运动参数的基础上，用梯度投影法进行逆运动学分析。基于极值法求比例因子，引入可优化度和自运动限制因子来对其进行描述，针对极值法存在可能使关节加速度超限的问题，提出了考虑关节加速度约束的新算法。介绍了笛卡尔空间轨迹规划的方法。最后对逆解算法进行了仿真对比，验证了新算法的有效性。
关键词： 改进梯度投影算法；移动机械臂；冗余自由度；轨迹规划
作者： 魏丽君，吴海波，刘海龙，胡建浩，
作者单位： １湖南铁道职业技术学院轨道交通智能控制学院；２哈尔滨工业大学机电工程学院
刊名： 《计量与测试技术》
Journal： Metrology & Measurement Technique
年，卷(期)： 2020, (10)
在线出版日期： 2020年10月30日
页数： 5
页码： 1-5
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中国标准连续出版物号：ISSN 1674-5124 CN51-1714/TB
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