您好，欢迎来到中国测试科技资讯平台！
摘要：针对单兵作战系统易受室外GPS(Global Positioning System)信号遮挡失锁难以定位与INS自主定位容易发散的问题,提出一种基于单兵之间相互测距信息的EKF(Extended Kalman Filter)班组协同定位算法.利用角速度均方根阈值判别法进行单兵零速修正, UWB(Ultra Wideband)进行相互测距的同时传输协作单元位置估计和协方差信息,通过构造距离量测方程在零速区间协同定位.实测试验对比单兵INS定位算法与基于相互测距信息的EKF班组协同定位算法,试验结果表明:基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法明显优于单兵INS算法自主定位,其位置误差减小了一个数量级,有效抑制了单兵INS定位误差累积.该算法可以在我军反恐作战、抢险救灾等极端环境下单兵班组协同定位中使用.
关键词： 单兵协同导航; UWB测距; 零速检测; EKF算法; 轨迹修正;
作者： 晁正正 马喜宏 李小燕 吕辰 朱孟龙
作者单位： 中北大学电子测试技术科技重点实验室
刊名： 《测试技术学报》
Journal： Journal of Test and Measurement Technology
年，卷(期)： 2019, (5)
在线出版日期： 2019年10月31日
页数： 6
页码： 406-411
友情链接：
广告代理：秦皇岛北驰文化传播有限公司
理事会外联部
印 刷：成都天麦点金实业有限公司
国内总发行：成都市邮政局
邮发代号：62-260
国外发行：中国出版对外贸易总公司
国外代号：DK51019
中国标准连续出版物号：ISSN 1674-5124 CN51-1714/TB
业内最新资讯动态
请关注微信公众号
蜀ICP备11014963号-1 《中国测试》杂志社 版权所有 技术支持：成都驰创数码
文档下载